Introdução

Esse experimento realiza o controle em malha fechada do sistema modelado no terceiro experimento, utilizando as bibliotecas no Simulink para controle por Matlab em tempo real.

Problema de controle

Monte o sistema de acordo com a documentação da planta e projete um controlador partindo do modelo de segunda ordem da planta. Ele poderá ser feito por qualquer método de controle visto em aula, mas é preferível alocação de polos. A planta aproximada é:

Vamos te poupar alguns cliques!

G = tf([-0.001532], [1.0000 0.0467 0.0004554]);

As especificações são as seguintes:

• A planta deve iniciar em temperatura ambiente.
• O overshoot máximo é de 5%.
• Erro nulo para referência degrau.
• Tempo de assentamento menor que em malha aberta (~150 s).

Perguntas

1) Qual a ordem mínima para satisfazer o problema de controle? É possível solucionar com apenas um controlador PI?

2) Devido às características de malha aberta, aparece um zero na resposta em malha fechada. Verifique a necessidade de adição de um filtro de referência. É possível melhorar a reposta?

3) Porque não é possível satisfazer as condições de overshoot dadas nas especificações para a planta nominal?

Boa sorte!